ABB机器人控制杆操作的使用方法：

注意 方向 属性不会显示机械单元将要移动的方向。请始终机器人驱动器通过控制杆微小移动来进行微动控制，以便了解机械单元的真实方向。选择动作模式 此步骤介绍如何选择动作模式。    

控制杆方向：注意方向属性不会显示机械单元将要移动的方向。请始终机器人驱动器通过控制杆微小移动来进行微动控制，以便了解机械单元的真实方向。

选择动作模式此步骤介绍如何选择动作模式。步骤操作参考信息。

 简介：ABB机器人在生产模式下运行 本节详细介绍在自动模式（生产模式）下机器人维修运行系统时需要执行的主要步骤。

在生产模式下运行本节详细介绍在自动模式（生产模式）下机器人维修运行系统时需要执行的主要步骤。有关启动系统的详情，请参阅系统启动,如果系统采用了 UAS （用户授权系统），用户必须在启动操作之前登录系统。

3. 加载程序

4. 启动系统之前，请选择在 FlexController 上启动的模式。

5. 按下 FlexPendant 上的 （启动）  按钮启动系统。

6. 控制器系统通过 FlexPendant 屏幕上显示的消息与操作员通信。消息既可能是事件消息也可能是 RAPID 指令，例如 TPWrite 。事件消息描述发生于系统之内的事件，并保存于事件日志中。

7. 在手动模式下，修改位置 功能允许机器人维修操作员对RAPID 程序中的ABB IRC5机器人位置进行调整。HotEdit 功能允许操作员对自动模式和手动模式下的编程位置进行调整。

8. 在生产过程中您可能需要停止ABB IRC5机器人。

9. 您可以通过  运行时窗口 监控进行中的过程。

10. 用户在结束操作时应注销 点击 ABB 模式，微动控制 。点击所需模式，然后点击 确定 菜单上，选择（做出该选择后，控制杆方向的含义将显示于控制杆方向 ，查看微动控制属性。）