ABB机器人程序注释

这里以第8套取放芯及清洗程序为例，即A3100 机型，下面作了中幅意译往释，只是个抛砖引玉作用，要做到随便拿一个机型都可以调出来和解决各种问题，还是要靠大家多关注，多想、多到现场，了解每个动作细节。

PROC rPickSand; (取芯程 序开始)
ActUnit M7(激活外轴)
AccSet 50, 50;( 加速度减50% )
MoveJ pPrePickSand, v800, z50, tGrippe机器人职芯***步)
AccSet 100, 100;( 全加速)
MoveL pInPickSand10. v1000, z50, tGripper:(机器人职芯第二步)
MoveL pPickSand, v100, fine, tGripper:( 机器人夹头对准砂芯)
DeactUnit M7;(关闭外轴)
GripAction 1.1;(- 级气缸夹紧砂芯)
!GripAction 2.1;
WaitTime 2; ( 等待2 Second)
CheckGripStatus 1,1.10; (砂芯夹紧检测)
GripLoad loadSand; ( 加载砂芯数据)
AccSet 10, 10; (加速度为10% )
MoveL Off(pPickSand.4.0.32), v10, fine, tGripper:( 机器人拿起砂芯***步)
AccSet 100, 100; (全加速)
MoveL Offe(pPickSnd,0.-300,500), v100. fine, tGripper;( 机器人拿起砂芯第二-步)
ActUnit M7;激活外轴)
MoveJ pOutPickSand10 : v200 : z10 tGrippet; 机器人拿起砂芯第三步)
DeactUnit M7; ( 关闭外轴)
ENDPROC ( 程序结束)
PROC rPlaceSand;:(放芯程序开始)
MoveJ pPrePlaceSand, v1500, z50. tGripper:( 机器人放砂芯***步)
DeactUnit M7; (关闭外轴)
AccSet 60, 60; (加速度为60% )
MoveJ ffs(pPlaceSand.0.0.20). v2000, z10. tGripper;( 机器人放砂芯第二步)
AccSet 100， 100; (全加速)
MoveL pPlaceSand, v10, fine, tGripper;( 机器人放砂芯第三步，即放在托盘上)
GripAction 1,0; (一级气缸打开，释放砂芯)
CheckGripStatus 1, 0, 10; (砂芯释放检测)
WaitTime 2; ( 等待2 Second)
GripLoad 1oadEmpty: ( 加载空载数据)
MoveL pOutPlaceSand10, v2000, z10. tGripper;( 机器人空载反回***步)
MoveL pOutPlaceSand20. v2000 z50, tGripper.( 机器人空载反回第二二步)
MoveJ pOutPlaceSand30, v2000, z50, tGripper;( 机器人空载反回第三步)
AccSet 60, 60
MoveJ pOutPlaceSand40, v2000. z50, tGripper;( 机器人空载反回第四步，即安全回家)
AccSet 100. 100; (全加速)

ENDPROC

(程序结束)

PROC rCleanOut0
(机器人夹头清洗程开拾)
GripAction 2, 1:(二级气缸定位)
MoveJ pHeme5.2sO.tripper; (机器人清洗***步)
MoveL pereCea1to0.500.50.Crippere (机器人清洗第二步)
MoveL PreiOCl20.0.50.C5ipper (机器人清洗第三步)
MoveL pPreCleau5o.50.50.Cripper ( 机器人清洗第四步)
MoveL plea20st500.fne.tGripper; (机器人清洗第五步)
ActUnit M7;嫩活外轴)
MoveAbsJ jCleanOuIONoE0OIs, v00, z50, trpper(机器人夹头转动***步)
MoveAbsJ jCleanOu2ONoEOms, vs00, z50, tripper(机器人夹头转动第二步)
MoveAbsJ jlenOt3ONE0fs, v00, z50, trppe(机器人夹头转动第三步)
MoveAbsJ jClanOut1ONoEOS, v00. z50, triper;(机器人夹头转动第四步)
DeactUnit M7; (关闭外轴)
MoveL pereCleaOuo.50.50.tGripper (机器人反回***步)
MoveL PreCe2.50.50.Cripper ( 机器人反回第二步)
MoveL preCleaOv1o0.500.z50.tGripper; (机器人反回第三步)
MoveL pHome, v500, z10, tripper;( 机器人反回第四步)
GripAction 2, 0:(具完全打开)
bCleanOut = FALSE;(机器人夹头清洗完成工作)
ENDPROC (程序结束)

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