在ABB机器人系统集成项目中，由于控制要求，我们需要监控机器人的实时位置，这就要求机器人将当前的位置数据实时发送给主控系统。对于不同的主控系统，机器人发送当前位置数据的方式多种多样。如果用PC作为上位机读取机器人的实时位置信息，那么我们可以利用IRC5 OPC服务器读取机器人的位置数据，然后发送给PC上位机。

当然，机器人控制器也可以通过PC SDK进行二次开发，然后通过PC Interface选项直接读取控制器中机器人的位置信息。如果用PLC作为上位机读取机器人的实时位置信息，那么我们可以使用工业现场通讯，比如ProfiBus、ProfiNet、DeviceNet等。，然后利用ABB机器人内置的数据处理指令编写实时位置数据发送程序，实现机器人的位置数据发送。

变量声明

机器人的当前位置是刀具末端的当前位置，即TCP的当前坐标，由X，Y，Z的坐标值和绕X，Y，Z轴旋转的角度值分别组成。这些数据的类型都是实数。ABB机器人中，num和dnum用于表示实数，其中num类型与西门子PLC中的实数类型一致，均为32位单精度实数；而dnum类型数据是64位双精度实数。因此，在机器人中，我们可以声明num变量来存储机器人的当前位置数据。同时，其他类型的数据变量被声明为数据处理的中间转换变量。

组输出信号配置

ABB机器人可以通过两种方式传输真实数据:第 一，利用模拟输出信号传输真实数据。由于模拟信号抗干扰性能差，需要安装昂贵的模数信号扩展模块，在传输大量真实数据时很少使用模拟信号；第二，组输出信号用于传输真实数据。组输出信号不仅可以通过安装相对便宜的数字I/O信号扩展模块来实现，还可以通过安装现场通信模块来实现。在本例中，第二种方法用于以ProfiBus现场总线通信的形式传输机器人的当前位置数据。

由于机器人的当前位置数据都是32位单精度实数，所以我们定义的每组输出信号长度也应该是32位。

中断子程序写入

创建中断子程序，编写程序读取机器人当前位置的X，Y，Z坐标数据。由于ABB机器人系统使用四元数表示TCP绕相应坐标轴的旋转角度，因此需要使用EulerZYX指令将四元数表示的角度数据转换成欧拉角表示的旋转角度数据。

发送机器人当前位置数据子程序的编写

创建一个子程序发送机器人当前位置数据，在中断子程序中调用。首先，使用PackRawBytes指令将读取的机器人当前位置数据打包为浮点形式，然后存储在rawbyte类型容器变量的声明的四个连续字节中。

然后使用FOR指令进行循环解包操作，即将打包的数据解包到声明的字节型四维数组变量中，每个字节对应数组变量中的一维字节元素。

由于西门子PLC中的数据采用大端存储方式，而ABB机器人中的数据采用小端存储方式，为了让PLC能够正确分析发送的数据，我们需要对机器人的位置数据进行移位。所谓大端模式，是指数据的高字节存储在内存的低地址，而数据的低字节存储在内存的高地址，地址从小到大递增，数据从高到低放置.

小端模式意味着数据的高字节存储在内存的高地址，而数据的低字节存储在内存的低地址。这种存储模式有效地将高位和低位地址与数据位的权重相结合。高地址部分的权重高，低地址部分的权重低，这与我们的逻辑方法一致。

ABB机器人当前位置数据的移位操作，首先通过NumToDnum指令将解包后的字节型数据转换为dnum型，然后按照西门子PLC中实型数据的高低字节顺序进行移位操作，数据移位指令使用BitLShDnum。同时，四个移位的字节类型数据由BitOrDnum指令进行逻辑或运算，以重建32位单精度数据，该数据存储在声明的Dnum类型变量中。当然，这种移位操作也可以在PLC中实现。

而后，利用setgo指令将转换后的机器人当前位置数据分配给相应的组输出信号，然后发送给PLC。

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