停止ABB机器人的方法有很多。例如，上次我们在ABB机器人安全回路中共享ES和AS，通过示教装置的停止按钮或系统输入中的停止来停止机器人，当ABB机器人中的各种停止指令满足一定条件时，机器人可以自行停止。这次分享ABB机器人的几个停止指令。

停止命令

Stop用于停止程序执行。在执行停止指令之前，所有当前执行的移动任务都将完成。停止指令可以同时停止当前正在执行的逻辑任务和运动任务。stop命令也可以理解为机器人的暂停命令，因为使用stop不会改变机器人程序的调用结构，当机器人收到start命令时，机器人程序可以继续执行。

“停止”命令有两个有用的可选参数:

[\NoRegain]参数:默认情况下，指令不使用NoRegain参数。通常我们停止机器人后，如果机器人脱离程序(例如手动模式下的JOG)而移动，即机器人重启时的位置与机器人停止时的位置不一样，示教装置会提示手动确认机器人是否回到执行程序前程序停止时机器人所在的位置。如果使用了NoRegain参数，当停止位置与开始位置不同时，程序停止时不会提示手动确认是否返回路径。

[\AllMoveTasks]参数:如果机器人有多任务。使用此参数停止机器人所有任务中的程序。如果不使用此参数，停止命令将只在它所在的任务上起作用，而不停命令所在的任务将不受停止命令的影响。

退出指令

当机器人停止时，退出指令将导致程序指针消失。即使用EXIT停止后无法继续直接启动机器人，需要通过示教装置复位程序指针，或者通过系统将Start at Main复位程序指针输入到主程序后才能继续运行。

中断指令

中断指令的使用效果类似于停止指令。与停止指令不同，机器人在执行Break指令时会立即停止，即使不执行机器人当前的运动指令，机器人也会停止移动。

然后可能会有朋友问，我可以用stop命令机器人在当前运动命令完成之前停止。这不是和Break一样吗？实际上，在使用stop指令停止机器人时，如果机器人停止时当前的运动指令没有完成，机器人重启后会继续执行未完成的运动指令，然后继续向下执行程序。使用Break指令时，即使机器人停止时当前的运动指令没有完成，也会直接将程序指针跳转到下一个程序，即机器人会放弃当前中断的运动指令，机器人重新启动时直接从下一条指令开始执行。

停止移动命令

StopMove指令用于停止机器人的移动任务，但机器人的逻辑任务不受其影响，即机器人停止移动后，机器人的非移动任务不停止继续运行。停止移动命令需要与开始移动命令一起使用。为了便于理解，下面举一个例子。

StopMove

WaitDI di0，1；

StartMove

当di0信号为1时，机器人停止移动并继续移动。

停止移动命令还有两个可选参数:

【\Quick】参数:Quick可以让机器人尽快停止在这条路径上移动。如果不使用该参数，机器人的停止速度将与普通程序相同。

[\所有运动任务]参数:与停止命令的所有运动任务参数功能相同。当执行停止移动命令时，它只停止该命令所在任务的移动或停止所有任务。

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