描述

臂奇异点；

腕奇异点。

图55）。

如何通过奇异点执行程序

为避免超过***大关节速率，可降低直线路径速率。在接头交角处插补腕轴时，可用模式（SingArea\Wrist）使接头的高速率降低，同时仍维持机械臂工具的直线路经。但，与完全直线插补相比，这种方式可能会导致方位错误。注意，当机械臂经过带直线或圆弧插补的某一奇异点附近时，机械臂配置会发生显著变化。为避免重新配置，应利用导致必须重新配置的方位在奇异点另一侧设置***个位置。同时，还应注意，只移动外部接头时，机械臂不得停留在其奇异点，不然会导致机械

臂接头发生不必要的移动。

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